Eestis algas waldorfliikumine 90ndate aastate algul, kui mõte harididusalastest valikuvõimalustest Euroopa koolikogemuste varal eestlasteni pääses.
Ridamisi ärkasid esimesed lastevanemate poolt loodud waldorfkoolid Rosmal (1990), Tartus (1990), Viljandis (1992), Arukülas (1992).
2001. a asutati uuesti Tallinna Vaba Waldorfkool, olles praegu seitsmeklassiline. Ravipedagoogilist lähenemist vajavatele lastele rajati 1994.a eraldi Tartu Maarja Kool.
2010. sügisel alustas tööd Aruküla Vaba Waldorfkooli Gümnaasium, pakkudes koos Tartu Waldorfgümnaasiumiga edasiõppimise võimalusi ülaastmes. 2011.a avas uksed waldorfpedafgoogikal tegutsev Rakvere Vanalinna Kool.
Koolide kõrval tegutsevad waldorflasteaiad ja õpetajaid koolitav
Tartu Waldorfpedagoogika Seminar.
2010.a märtsis võeti Erakool Läte vastu Eesti Vabade Waldorfkoolide ja -lasteaedade Ühenduse liikmeks.